Les astéroïdes sont les restes de la formation du système solaire. Une théorie suggère qu'ils sont les débris d'une planète qui fût détruite il y a longtemps par une collision massive. Les astéroïdes sont, plus probablement, des objets qui ne se sont jamais agglomérées pour former une planète. De fait, si la masse totale estimée de tous les astéroïdes était assemblée en un seul objet, cet objet aurait moins de 1,500 kilomètres (932 milles) en diamètre -- moins de la moitié du diamètre de notre Lune.
La plupart de nos connaissances sur les astéroïdes proviennent de l'examen de ces débris de l'espace qui sont tombés à la surface de la Terre. Les astéroïdes qui sont sur une trajectoire de collision avec la Terre sont appelés météroïdes. Lorsque un météoroïde entre dans notre atmosphère à haute vélocité, la friction provoque l'incinération de ce débris de l'espace en laissant une trace de lumière appelée météore ou étoile filante. Si ce météroïde ne brûle pas complètement, ce qui reste frappe la surface de la Terre et est appelé un météorite.
De tous les météorites examinés, 92.8 pour cent sont composés de silicate (roche), 5.7 pour cent sont composés de fer et de nickel; le reste est un mélange de ces trois substances. Les météorites de pierre sont les plus difficiles à identifier sont les météorites de pierre parce qu'ils ressemblent beaucoup aux roches de la Terre.
Les astéroïdes sont des objets du système solaire primitif, et c'est pourquoi les scientifiques sont intéressés par leur composition. Les sondes qui ont traversé la ceinture des astéroïdes ont observé que celle-ci est plutôt vide et que les astéroïdes sont sépararés par de grandes distances. Avant 1991, les seules informations recueillies sur les astéroïdes provenaient d'observations de la Terre. Puis, en octobre 1991, l'astéroïde 951 Gaspra fut approché par la sonde Galileo et devint le premier astéroïde dont on obtint des images en haute résolution. En août 1993, Galileo s'approcha très près de l'astéroïde 243 Ida. Ce fut le deuxième astéroïde à être approché par une sonde. Gaspra et Ida sont tous deux classifiés comme des astéroïdes de type S composés de silicates riches en métaux.
Le 27 juin 1997, la sonde NEAR fit une rencontre à haute vitesse avec l'astéroïde 253 Mathilde. Cela donna aux scientifiques un premier aperçu d'un astéroïde de type C riche en carbone. Cet évènement fut unique, car NEAR avait été conçu pour croiser l'astéroïde Eros en Janvier 1999, et n'était pas censé faire d'autre rencontre en cours de mission
De leurs observatoires de la Terre, les astronomes ont étudiés plusieurs astéroïdes remarquables: Toutatis, Castalia, Geographos et Vesta. Toutatis, Geographos et Castalia ont été étudiés par les observatoires terrestres alors qu'ils s'approchaient de la Terre. Vesta a été observé par le télescope de l'espace Hubble.

